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Beard / Ren

Distributed Consensus in Multi-vehicle Cooperative Control

Theory and Applications

Medium: Buch
ISBN: 978-1-84800-014-8
Verlag: Springer
Erscheinungstermin: 26.10.2007
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Information consensus guarantees that robot vehicles sharing information over a network topology have a consistent view of information critical to the coordination task. Assuming only neighbor-neighbor interaction between vehicles, this monograph develops distributed consensus strategies designed to ensure that the information states of all vehicles in a network converge to a common value. This approach strengthens the team, minimizing power consumption and the effects of range and other restrictions.

The monograph covers introductory, theoretical and experimental material, featuring - an overview of the use of consensus algorithms in cooperative control; - consensus algorithms in single- and double-integrator, and rigid-body-attitude dynamics; - rendezvous and axial alignment, formation control, deep-space formation flying, fire monitoring and surveillance.

Six appendices cover material drawn from graph, matrix, linear and nonlinear systems theories.

Produkteigenschaften

  • Artikelnummer: 9781848000148
  • Medium: Buch
  • ISBN: 978-1-84800-014-8
  • Verlag: Springer
  • Erscheinungstermin: 26.10.2007
  • Sprache(n): Englisch
  • Auflage: 1. Auflage. 2007
  • Serie: Communications and Control Engineering
  • Produktform: Gebunden, Book w. online files / update
  • Gewicht: 670 g
  • Seiten: 319
  • Format (B x H x T): 160 x 241 x 24 mm
  • Ausgabetyp: Kein, Unbekannt

Themen

Autoren/Hrsg.

Autoren

Overview of Consensus Algorithms in Cooperative Control.- Overview of Consensus Algorithms in Cooperative Control.- Consensus Algorithms for Single-integrator Dynamics.- Consensus Algorithms for Single-integrator Dynamics.- Consensus Tracking with a Reference State.- Consensus Algorithms for Double-integrator Dynamics.- Consensus Algorithms for Double-integrator Dynamics.- Extensions to a Reference Model.- Consensus Algorithms for Rigid Body Attitude Dynamics.- Consensus Algorithms for Rigid Body Attitude Dynamics.- Relative Attitude Maintenance and Reference Attitude Tracking.- Consensus-based Design Methodologies for Distributed Multivehicle Cooperative Control.- Consensus-based Design Methodologies for Distributed Multivehicle Cooperative Control.- Applications to Multivehicle Cooperative Control.- Rendezvous and Axial Alignment with Multiple Wheeled Mobile Robots.- Distributed Formation Control of Multiple Wheeled Mobile Robots with a Virtual Leader.- Decentralized Behavioral Approach to Wheeled Mobile Robot Formation Maneuvers.- Deep Space Spacecraft Formation Flying.- Cooperative Fire Monitoring with Multiple UAVs.- Cooperative Surveillance with Multiple UAVs.